最終更新：2026年4月7日※本記事はプロジェクトの進行に合わせて継続アップデートされます。

AIロボット制作プロジェクト正式キックオフ：スパイラル型9クール計画・チーム・実行設計の全容【2026年版】

ロボットに「見て、判断して、動く」知能を与えるSim2Realの実装は、もはや大企業の研究所だけの話ではない。
本記事では、株式会社アープのテクニカルリサーチチームが2026年4月7日に正式始動した「AIロボット制作プロジェクト」の実行設計を全公開する。
プロジェクトマネジメントの手法選定からチーム設計の思想、9クール制スケジュールの根拠、週次タスクに落とし込んだクール1実行計画——「再現可能なベンチマーク」としての証跡を、プロジェクト開始日からすべてオープンにする。

📖 読了時間 20分｜🎯対象：組織でAI・ロボット開発を推進したいマネージャー・エンジニア、Physical AIをチームで実装したい方｜🛠 難易度：★★☆

✅ この記事の結論（TLDR）

手法の結論：全員初心者・週4時間の制約下では、アジャイルでもウォーターフォールでもなくスパイラルモデルが唯一の正解。「わからないことがある」を前提に設計された手法だからこそ、この種のプロジェクトに適合する。
設計の核心：2ヶ月を1単位とする「クール制」を採用し、各クール末に全社員向けLT「クールALT」を実施する。計画は荒削りで始めてよい——クールを重ねるたびに精度が上がる、それがスパイラルの本質だ。
記録の方針：失敗を含む全過程をArpable・YouTube・SNSで発信する。この記事そのものが、同じ挑戦をしようとする組織やエンジニアへの「再現可能なベンチマーク」になる。

この記事の著者・監修者　ケニー狩野（Kenny Kano）

Arpable 編集部（Arpable Tech Team）

株式会社アープに所属するテクノロジーリサーチチーム。人工知能の社会実装をミッションとし、最新の技術動向と実用的なノウハウを発信しています。

監修者プロフィール：株式会社ベーネテック代表、株式会社アープ取締役。AI社会実装、技術経営、ITコンサルティングを専門とし、Arpableで人工知能・先端技術分野の記事執筆・監修を担当。詳細はこちら。

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1. なぜ今、この記事を書くのか

「計画のたたき台」から「実行中の記録」へ。

2026年3月、弊社は「10万円のアームから自宅でSim2Realを体験する：AIロボットの制作実装ロードマップ【2026年版】」を公開した。あの記事は技術選定とロードマップのたたき台だった。読者の反響も大きく、「自分たちもやってみたい」という声が多く届いた。

2026年4月、阿部社長からの正式承認を得て、プロジェクトは「計画」から「実行」へと移行した。

本記事はそのキックオフの全記録だ。インセプションデッキで何を決めたか、なぜスパイラルモデルを選んだか、チームをどう設計したか、週次レベルで何をするか——すべてをここに書く。

「再現可能なベンチマーク」とは何か。それは成功の手順書だけを指さない。なぜその判断をしたか、どこで失敗したか、どう立て直したか——意思決定の根拠と失敗の記録をセットで残すことが、本当の意味でのベンチマークだ。この記事はそのための証跡であり、クールを重ねるたびに更新される。

2. プロジェクト概要：何を、誰が、どうやって

10万円以下の低コストアームと最先端AIフレームワークを組み合わせた、チームによるSim2Real実装の挑戦。

プロジェクトの目的

本プロジェクトの目的は、「SO-101ロボットアームに、見て判断して自律的に動く知能を与えること」だ。具体的には2年間で以下を達成する。

1年目（2026年）は、実機でのデータ収集・学習・推論の最小ループを構築し、「同じ位置にある物体を確実に掴んで別の地点に置く」ピック＆プレースタスクの3回連続成功を達成する（Real-to-Real）。

2年目（2027年）は、NVIDIA Isaac SimとIsaac Labを使ったシミュレーション環境を構築し、そこで得た知能を実機に転送するSim2Realを実装する。目標は「多少位置がずれた物体でも掴める」汎化性能の獲得、実機成功率85%の達成だ。

しかしこれらの技術的達成よりも重要な成果がある。それが「THE PACKAGE」だ。

THE PACKAGEとは何か

THE PACKAGEとは、このプロジェクトの全過程を記録した再現可能な手順書・記録集の総体だ。組立手順、環境構築コマンド、トラブルシューティング表、失敗の記録、成功条件の定義——これらをセットにしたものが、クール毎に更新され続ける。

「知らない人が読んで再現できる」水準のドキュメントを作ること自体が、このプロジェクトの最大の成果物だ。動くロボットは作れなくなっても、記録は残り続ける。そしてその記録が、次のチームの挑戦を加速させる。

プロジェクトの制約条件

このプロジェクトには厳しい制約がある。メンバーは全員本業を持つ兼務体制であり、プロジェクトに使える時間は1人あたり週4時間に限られる。チーム4名合計で週16時間、2年間で総計約1,000〜1,300時間だ。

この制約を「障壁」として扱わず、「設計条件」として正面から受け入れた。週4時間という制約こそが、このプロジェクトを「普通の組織でも再現できるベンチマーク」にする根拠になる。

3. なぜスパイラルモデルを選んだか

アジャイルでもウォーターフォールでもない、第三の選択肢。

プロジェクト管理手法の選定は、このプロジェクトの成否を決める最初の判断だった。

アジャイル（Scrum）は魅力的に見えるが、このプロジェクトには合わない。アジャイルの前提は「ベロシティが計測できること」と「スプリント毎に動くプロダクトが出ること」だ。全員初心者のチームでは、1スプリントで何ができるかすら見積もれない。

ウォーターフォールは論外だ。「Sim2Realで何が起きるか」は実際にやってみないと分からない。要件定義の段階で全工程を確定することは不可能だ。

スパイラルモデルを選んだ理由は一つだ。「わからないことがある」を前提に設計された唯一の手法だからだ。

スパイラルモデルは「計画→リスク分析→実験・試作→評価」というサイクルを繰り返す。各サイクルで「最大のリスクを1つ潰す」ことが目的だ。何がリスクかすら最初は分からない探索型プロジェクトに、これ以上適合する手法はない。

スパイラルモデルの「クール制」への翻訳

本プロジェクトでは、スパイラルの1サイクルを「クール」と呼ぶ。1クール＝2ヶ月。4名×週4時間×8週＝128時間が1クールの投入工数だ。

クールは社内固有の用語として定着させる。「スプリント」はアジャイル用語であり、このプロジェクトには使わない。「イテレーション」はRUPの文脈で使われ正確ではあるが、社内への定着度を考えると「クール」という独自語の方が適切だ。

各クールの構造はシンプルだ。

最初の週に「今クールで潰すべきリスクを1つ決める」。中盤6週で「実験・試作・記録」を行う。最後の週に「クールALTで成果と失敗を全社に発表し、次クールの計画を合意する」。

4. 軽量インセプションデッキ：プロジェクトの「憲法」を5枚のカードに凝縮する

10項目のインセプションデッキを5項目に絞り込んだ理由と、各カードの設計思想。

インセプションデッキはXP（エクストリームプログラミング）の文脈で広まったプロジェクト開始時の認識共有ツールだ。通常は10項目あるが、今回はすでに前記事がいくつかの項目（なぜやるか、エレベーターピッチ、製品ボックス）に答えていた。そこで本プロジェクト固有の問いに絞り、5項目の軽量版を策定した。

CARD 1 ── NOTリスト：やらないことを先に決める

「やること」よりも「やらないこと」を明示する方が、チームの認識ズレを防ぐ効果は高い。これはプロジェクトマネジメントの現場で繰り返し経験してきた事実だ。

やらないことリストの中でも特に重要なのは「本業時間を侵食する超過稼働」と「論文・学術発表」の2項目だ。

超過稼働を明示的に禁じる理由は、このプロジェクトが「持続可能であること」を最優先するからだ。週4時間を守ること自体がこのプロジェクトの最重要ルールだ。燃え尽きたチームは何も残せない。

論文・学術発表をNOTリストに入れた理由は、「Arpableでの記事・SNS発信」という独自の発信経路を持っているからだ。学術論文の形式に縛られることなく、実践的なノウハウをリアルタイムで発信する方が、このプロジェクトの性格に合っている。

CARD 2 ── 夜も眠れない問題：リスクを最初から見えた状態にする

プロジェクト開始時点のトップリスク5件を正直に洗い出した。

最大のリスクは「全員初心者によるNVIDIA Isaac Lab環境構築の長期難航」だ。これはクール1では表面化しない。しかし2年目のSim2Realフェーズに入るクール5〜6で最も深刻になる可能性がある。リスクを「ないことにする」のではなく、「最初から見えていた」状態にしておくことが、スパイラルモデルでのリスク管理の核心だ。

なお、当初リスク「高」に分類していた「3Dプリントパーツの欠品」リスクは、キックオフ前に機材の入手が完了したことで解消済みだ。リスク登録簿はこのように、実態に合わせて随時更新していく。

CARD 3 ── トレードオフスライダー：3つの「固定」と1つの「調整可」

スケジュール（固定）・スコープ（調整可）・品質（妥協なし）・コスト（上限あり）——4軸のトレードオフを明示した。

重要なのは「品質（THE PACKAGE）＝妥協なし」の設定だ。これは技術的な精度の話ではない。「記録の正直さと再現性」に対する品質の話だ。失敗をごまかした手順書は、読んだ次の人を確実に同じ失敗に落とし込む。

判断原則を一文で表すと「スコープを削っても2年は守る。THE PACKAGE の質は一切妥協しない。」だ。

CARD 4 ── チーム構成：5人の設計思想

チームは「PM1名・水先案内人1名・実装エンジニア2名・アドバイザー2名」の構成だ。

この構成には意図がある。

まず「水先案内人（アーキテクト）」という役割の設計だ。全員初心者のチームで最も怖いのは、「どこに向かって歩いているかわからない」状態だ。水先案内人の尾崎は実装作業そのものよりも、先行調査と技術方針の判断を担う。川崎・太田が安心して手を動かせるのは、尾崎が先に道を確認しているからだ。

次に「実装エンジニア2名で1体のアームを担う」設計だ。これはリスク分散が主目的だ。本業繁忙でどちらかが欠席した週でも、もう一方が作業を継続できる。さらに副次的な効果として、2名が同じ課題に取り組むことで相互補完が生まれ、知識が組織に定着しやすくなる。

アドバイザーの成人・浩については、関与ルールを明確にした。本業（ALT2026での別テーマ調査）を最優先とし、プロジェクトへの参加は週次定例（第3週）とクールALTに限定する。「いつでも相談できる専門家」ではなく「節目のみに登場するレフェリー」として機能させる設計だ。

プロジェクトチーム構成（週4h／人）
役割	氏名	主な責務	関与ルール
PM・統括	狩野	計画立案・進捗管理・Arpable記事化・動画制作・YouTube／X／LinkedIn／Note投稿	全クール・全定例参加
水先案内人（アーキテクト）	尾崎	先行調査・技術方針判断・川崎太田へのナレッジ移転	全クール・全定例参加
実装エンジニア A	川崎	実機組立・ソフト実装・データ収集	全クール・全定例参加
実装エンジニア B	太田	実機組立・ソフト実装・データ収集	全クール・全定例参加
アドバイザー	成人・浩	広範な技術知見からの助言（ALT2026 別テーマ調査が本業）	第3週定例＋クールALTのみ
スポンサー：阿部社長（正式承認済）／業務管理部：発注手続き・ケータリング準備・会議室管理を担当

CARD 5 ── スケジュール・ガバナンス・発信フロー

9クール制のスケジュール全体像とガバナンス設計については、次のセクションで詳しく解説する。

5. 9クール制スケジュールの全貌

1年目はReal-to-Realで「型」を作り、2年目はSim2Realで「知能」を加速させる。

1年目（2026年）：Real-to-Real 基盤確立

1年目のキーワードは「型（Kata）」だ。多くの開発者が陥る「昨日は動いたが今日は動かない」という不安定さを徹底的に排除し、誰がやっても同じ結果が出る再現可能な状態を作ることが1年目のミッションだ。

クール1（4〜5月）では機材調達・物理標準化・開発環境構築を行う。クール2（6〜7月）ではBehavior Cloning（模倣学習）を使ったE2E最小ループの初回成功を目指す。クール3（8〜9月）では意図的に環境を「崩す」ことでAIの弱点を分析し、堅牢性を高める。クール4（10〜11月）では3回連続成功という定量的なマイルストーンを達成し、THE PACKAGE v1.0を完成させる。

その後12月〜1月をバッファ期間として確保する。これは単なる休止ではない。クール4に遅延が生じた場合の挽回策検討期間として、スケジュールに意図的に組み込んだ余裕だ。

2年目（2027年）：Sim2Real 実装

2年目はシミュレーションの力を借りて知能を加速させる。

クール5（2〜3月）ではNVIDIA Isaac Simを使ったデジタルツイン（SO-101の仮想分身）を構築する。URDFデータによる物理特性の正確な再現が最初の壁だ。クール6〜7（4〜7月）ではIsaac Lab上でのDomain Randomizationと並列学習を実施する。現実では1回ずつしかできない練習を、シミュレータ内で数千台同時に24時間回し続ける。

クール8（8〜9月）ではFine-tuningによる実機デプロイを行う。シミュレーションで学習したモデルを実機に転送し、現実世界のノイズに適応させる微調整作業だ。そしてクール9（10〜11月）で実機成功率85%の達成と最終THE PACKAGEの公開をもってプロジェクト完了となる。

9クール制スケジュール一覧
クール	期間	主要テーマ	成功指標
クール 1	2026年4〜5月	機材調達・物理標準化・開発環境構築	パイプライン疎通確認
クール 2	2026年6〜7月	E2E最小ループ初回成功（Behavior Cloning）	1回でも動く
クール 3	2026年8〜9月	「崩し」テスト・失敗分析・堅牢性向上	失敗パターンの言語化
クール 4	2026年10〜11月	THE PACKAGE完成・3回連続成功認定	3回連続成功
バッファ	2026年12月〜2027年1月	振り返り・2年目設計の熟成・充電	—
クール 5	2027年2〜3月	デジタルツイン構築・URDF統合	仮想SO-101完成
クール 6	2027年4〜5月	Domain Randomization・並列学習開始	学習ループ稼働
クール 7	2027年6〜7月	並列学習検証・Sim-to-Real Gap分析	Gap言語化
クール 8	2027年8〜9月	Fine-tuning・実機デプロイ・成功率検証	実機で動く
クール 9	2027年10〜11月	最終THE PACKAGE確定・プロジェクト完了	成功率85%
総投入工数：約1,000〜1,300時間／プロジェクト完了：2027年11月

6. ガバナンス設計：クールALTと定例の全設計

アープ・ライトニングトークをプロジェクトの背骨に組み込む。

クールALT（アープ・ライトニングトーク）の設計

クールALTは各クール末に実施する全社員向けLT（ライトニングトーク）形式のレビュー会だ。日時は毎回、火曜日 20:00〜21:00 リモートで実施する。

発表は3部構成だ。第1部は「成果と達成マイルストーン」。第2部は「失敗分析——なぜうまくいかなかったか、データに基づいた言語化」。第3部は「次クールの課題とリスクの宣言」だ。

第2部の失敗分析を全社員の前で発表する設計には強い意図がある。「失敗を報告することが評価される場」を作ることが、このプロジェクトを走り切るための組織文化的条件だ。失敗を隠す文化のチームは、同じ失敗を繰り返す。

クールALT #1は2026年5月26日（火）20:00〜21:00に開催する。全社員がオーディエンスだ。

週次定例の設計

週次定例は毎週火曜日 20:00〜21:00 リモートで開催する。参加メンバーは狩野・尾崎・川崎・太田の4名だ。

ただし各クールの第3週は例外で、金曜日 17:00〜19:00 に事務所でのオフ会形式に変更する。ロボットアームが1体しかないため、実機を使った作業・確認は必ず全員が集まるオフ会で行う。リモートでは実機の細かな物理的問題（ネジの締め具合、ケーブルのたわみ、グリッパーの把持感）は共有できない。

クール1のオフ会日程は以下の通りだ。4月24日（金）が第1回で、終了後はケータリング形式の報告会を開催し阿部社長に直接進捗を報告する。5月22日（金）が第2回で、クールALT #1前最後の全員集合の場となる。

アドバイザー（成人・浩）の定例参加は第3週定例に限定した。理由は、毎週の参加では本業（ALT2026での別テーマ調査）に支障をきたすからだ。クールALTでの参加と広範な技術知見からの助言提供が、アドバイザーの最も価値ある貢献になる。

クールALT後の発信フロー

各クールALT終了後、以下の順序で情報を外部発信する。

クールALT（全社LT）→ Arpable 記事配信 → X（旧Twitter）投稿 → LinkedIn 投稿 → Note 投稿

Arpable記事は、このALT発信フローにおいて最も重要な媒体だ。記事には、パワポのALT発表スライドと同等以上の情報量を持たせ、動画制作とSNS発信の原稿ベースとして機能させる。記事→動画→SNSの連鎖が、このプロジェクトの知見を世の中に届けるパイプラインだ。

7. クール1 詳細実行計画（2026年4月〜5月）

週次タスク・担当者・定例日程・マイルストーンを全公開。

クール1の目標と前提条件

クール1のゴールは「Behavior Cloningを使った最小E2Eループの基盤構築」ではない。クール2でそれを行うための「土台」を固めることだ。具体的には物理標準の確立・開発環境の完成・パイプライン全体の疎通確認の3点だ。

前提条件として、機材（SO-101ロボットアームキット、Raspberry Pi 5 / 8GB、カメラモジュールV3、E-Stop等）はすでに入手済みだ。これによりW1から即座に組立・環境構築を開始できる。

定例・オフ会スケジュール

クール1 定例・イベント一覧
日程	種別	形式・場所	主な議題・目的
4/7（火）	キックオフ	20:00〜21:00 リモート	インセプションデッキ共有・役割確認・THE PACKAGEテンプレート着手
4/14（火）	第2回定例	20:00〜21:00 リモート	W1進捗確認・ブロッカー解消・THE PACKAGEテンプレート完成
4/24（金）	第1回オフ会＋ケータリング報告会	17:00〜19:00 事務所（実機あり）→ ケータリング	実機全軸動作確認・阿部社長への中間報告（実機前でのケータリング報告会）
4/28（火）	GW休み	定例なし	自習継続（THE PACKAGE記録・物理標準書完成）
5/5（火）	GW休み	定例なし	自習継続（カメラ接続・LeRobotテスト）
5/12（火）	第3回定例（ADV参加）	20:00〜21:00 リモート	成人・浩参加・全体統合テスト進捗確認・技術課題の助言
5/22（金）	第2回オフ会	17:00〜19:00 事務所（実機あり）	LTリハーサル・THE PACKAGE最終記録・クールALT #1 準備完了確認
5/26（火）	クールALT #1（全社LT）	20:00〜21:00 リモート	全社員向けLT発表・THE PACKAGE最終版提出・クール2計画承認
GW期間（4/28・5/5）は定例なし・自習継続。業務管理部：ケータリング準備・会議室管理を担当。

4/24 第1回オフ会：ケータリング報告会を選んだ理由

4月24日のオフ会終了後、事務所でケータリング形式の報告会を開催する。阿部社長に対してSOcial osterアームを実際に見せながら進捗を報告する形だ。

外部飲食店での親睦会ではなくケータリングを選んだ理由は明確だ。「動く実機を目の前で見せながら話す」という体験は、いかなるスライド資料よりも強力なコミュニケーションだ。実機の前で話すことで、プロジェクトの熱量・進捗・課題が阿部社長に直接伝わる。この場で生まれる共通認識が、以降のプロジェクト全体を支える。

週次タスク詳細

クール1の8週間を担当者別に全公開する。

W1（4/6〜4/12）：キックオフと即着手

狩野はキックオフの進行・議事録作成・週次定例カレンダーの設定・THE PACKAGEテンプレートの着手を担当する。尾崎はUbuntu 24.04の要件調査と専用SSDの準備・インストール開始を行う。川崎・太田はSO-101の開封・部品確認・写真記録・ベースと関節部品の仮組みを開始する。機材は既に入手済みのため、W1初日から組立が始まる。

W2（4/13〜4/19）：環境構築と本組み

尾崎がUbuntu 24.04のインストール完了・NVIDIAドライバとCUDA環境のセットアップ・`nvidia-smi`による動作確認を行う。川崎・太田はSO-101の本組み（リンク・サーボ取付）とネジ締め標準値・ケーブル取り回しの記録を行う。この「物理的な標準値の記録」こそが、誰がやっても同じ結果になる「型」の核心だ。

W3（4/20〜4/26）：第1回オフ会と実機確認

4月24日（金）17:00〜19:00の事務所オフ会が最大の山場だ。尾崎がLeRobot動作環境の構築完了とUSB接続テスト手順の策定を担当する。川崎・太田がグリッパーの組付け・E-Stop配線・SO-101全軸の手動動作確認を実機で行う。この日初めて「アームが動く」状態になる。

オフ会後のケータリング報告会で阿部社長に実機を見せ、プロジェクトの実態を直接届ける。

W4〜W5（GW期間）：定例なし、自習継続

4月28日（火）と5月5日（火）はGWのため定例なし。ただしプロジェクトは停止しない。各自が週4時間の範囲内で自習を継続する。GWが自習期間になることでW3までの遅延を吸収できる。これがバッファ期間と並ぶスケジュール設計の柔軟性だ。

W6（5/11〜5/17）：第3回定例（ADV参加）と統合テスト

5月12日（火）20:00〜21:00の第3回定例に成人・浩が参加する。クール1で初めてアドバイザーが関与する場だ。尾崎が全体統合テスト（PC〜Pi5〜SO-101〜カメラの一気通貫確認）を実施し、技術サマリーを着手する。川崎・太田がLeRobotからSO-101の制御テスト最終確認とTHE PACKAGE記録入力を行う。

W7（5/18〜5/24）：第2回オフ会とLTリハーサル

5月22日（金）17:00〜19:00の事務所オフ会では、クールALT #1のLTリハーサルを実機前で行う。発表順の確認・スライドの最終調整・実機デモの段取り確認が主な議題だ。THE PACKAGEの最終記録も並行して進める。

W8（5/25〜5/31）：クールALT #1（全社LT）

5月26日（火）20:00〜21:00、全社員を対象としたクールALT #1を開催する。狩野が進行・司会を担当する。尾崎が技術パート（環境構築・統合テストの知見）、川崎・太田が実装パート（組立・標準化の知見）を担当して発表する。成人・浩がアドバイザーとして参加し、成果と失敗分析を聴取した上でクール2の課題に対して広範な技術知見から助言を提供する。

8. 技術スタック：選定理由と構成の全貌

SO-101、LeRobot、Isaac Lab——なぜこの組み合わせか。

ロボットアーム：SO-101（SO-ARM101）

Hugging FaceがオープンソースとしてリリースしたLeRobotプロジェクトの標準アームだ。Seeed Studio製のSO-ARM101として国内流通している。最大の理由は「コストと再現性のバランス」だ。機材費用は10万円以下でありながら、Hugging Faceのエコシステムと直接繋がることができる。

コントローラ基板を介してUSBでPC接続できるため、追加のマイコン購入は不要だ（旧モデルSO-100で必要だったXIAO RP2040等は本機では不要）。

学習ライブラリ：LeRobot（HuggingFace）

1年目のReal-to-Realフェーズで使用するメインライブラリだ。Behavior Cloning（模倣学習）の実装が簡潔で、データ収集から学習・推論までのパイプラインが整備されている。「50回〜100回の教示デモが数万コマの学習データになる」という設計は、週4時間チームにとっての決定的な優位点だ。

シミュレーション：NVIDIA Isaac SimとIsaac Lab

2年目のSim2Realフェーズで使用する。Isaac Simが物理・描画の土台（シミュレータ本体）で、Isaac Labがその上でロボットの知能を効率的に鍛えるための学習用フレームワークだ。

かつてはOmniverse Launcherというツールを使ってインストール・バージョン管理を行っていたが、2025年10月に廃止された。現在はpipインストールが標準だ。

pip install "isaacsim[all,extscache]==5.1.0" --extra-index-url https://pypi.nvidia.com
git clone https://github.com/isaac-sim/IsaacLab.git
cd IsaacLab
./isaaclab.sh --install

エッジAI基板：Raspberry Pi 5（クール1）→ Jetson Orin Nano Super（クール5〜）

1年目はRaspberry Pi 5（8GB版）を使う。8GBを指定する理由は、AI推論とデータロギングを同時実行する際のメモリ余裕がリアルタイム性に直結するからだ。2年目のSim2Realフェーズでは、より高度なAIモデルをエッジで動かすためにJetson Orin Nano Superへのアップグレードを検討する。